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【ロボット工学】「筋骨格」で走るロボット/東大研究者(動画あり)

1 :星降るφ ★:2010/12/15(水) 10:05:00 ID:???
「筋骨格」で走るロボット:東大研究者(動画)
2010年12月15日
Charlie Sorrel

[東京大学およびMITで研究している]新山龍馬氏は、人間のように走りーーそして
転ぶーーロボットを製作した。

関節部分の角度を変化させて脚を常に安定的に前に進める従来の歩行ロボットとは
異なり、新山氏のロボットは人工筋肉を採用しており、動釣り合いによって進む
仕組みだ。

ランニング・パンツさえ身に着けた『Athlete』(アスリート)という名前のこのロボット
はーー新山氏が多くの労力を費やしたのは、ロボットの構造の方であって、名前では
なかったようだーー、臀部からハムストリング筋まで、人間の太股部分を模倣した
7セットの人工筋肉を持っている。下肢部分は、足やくるぶしなどの複雑な部分はなく、
ブレードでできている。

非常によく機能するこれらのブレードは、人間のアスリートが使用している義足に
似ている。例えば、健常者のスプリンターと同じぐらい速く走れる、両足が義足の
スプリンターOscar Pistorius(オスカー・ピストリウス)氏などだ。

これらの人工筋肉とブレード型の足によって、Athleteは地面上で弾むことができる。
足部分にあるセンサーと、ボディ部分の「慣性計測装置」によって、Athleteは地面の
位置を認知する。

短いテスト歩行の様子を撮影した下の動画では、Athleteの歩行がいかに人間に
近いかを確認できるだろう。驚くことにAthleteは、よろめいて転ぶときでさえ、
人間の転び方に似ているのだ。

新山氏は現在、ソフトウェアを調整中だ。ハードウェアは適切に動くが、Athleteの
脳が、脚のコントロール方法を学びきっていないようなのだ。ちょうど人間の
幼児と同じように。

IEEE Spectrumブログの記事を参考にした。紹介してくれたEricoありがとう!

[日本語版:ガリレオ-向井朋子]

▽記事引用元  WIRED VISION
http://wiredvision.jp/news/201012/2010121519.html

▽画像  キーアイデアの図解とロボットの写真
http://img2.wiredvision.jp/news/201012/2010121519-1.jpg

▽動画  Athlete Robot: Sprint Running 
http://www.youtube.com/watch?v=bXqUjiNw8fo


2 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 10:10:24 ID:IJnF5u45
ちょっと通りますよキター!!
コケ方が人間ぽいw

3 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 10:12:29 ID:cWFvUWe1
パラリンピックの方が世界記録になる時代か

4 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 10:12:52 ID:ZBvdRZCT
ターミネータがんばれ

5 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 10:18:58 ID:vo/EnLpr
近い将来、本当に走るカール君が出てきそうだ

6 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 10:19:38 ID:yZYLi4fX
こんなんに追いかけられたら死ぬな。

7 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 10:20:08 ID:IJnF5u45
ひざ下の形状をジャンピングシューズにしてはどうだろう

8 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 10:22:43 ID:IJnF5u45
>>6
アメリカの4足ワンコロボにこれをつけたらおぞましいロボができる予感


9 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 10:23:30 ID:vo/EnLpr
>>8
やめてくれ、想像しちまったじゃないか

10 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 10:32:01 ID:4dPZF1KZ
走る(滑る)見事に(転ぶ)

11 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 10:38:47 ID:WcQNNFq8
次は8の字筋を・・・。

12 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 10:46:37 ID:PCdtl5Jv
カンガルーはもうロボット化できるんじゃね?

13 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 11:00:28 ID:BTfkJyp9
これであとアクチュエータが完成すれば
ヴァンツァーが走り回る日が来る

14 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 11:05:30 ID:bMDbT/Ih
東大でここまでのレベルのロボット研究してる人ってどのくらいいるんだろう。
筑波大からサイバーダイン
阪大から石黒博士とか日本中にハイレベルの研究者多いよね。

15 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 11:10:58 ID:ZKHFOgTD
道でぶつかって転んで自然にパンチラ見せる女の子ロボット、いいね

16 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 11:17:51 ID:6peZljRF
走るのってアキレス腱やハムストリングス長頭のバネ作用に依存する部分も多いからなあ
ある程度スピードが乗ってからは殆どそうなる

足首に極めて重いウェイトつけた場合、ジャンプしようとしたら
足が地面に残る力が強くて全く跳び上がれず、慣性のついた上半身に
足が付いていかず、膝を引きちぎるような力が働くのが分かる
ここで強引に腿上げの筋肉やハムストリングス膝側を意識して、地面を蹴ってジャンプする力が上半身に伝わったとところで
さっと逆に腿やふくらはぎを上げるようにすると、どうにか跳び上がれる

17 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 11:40:22 ID:S1igTq2P
障害者のスポーツ大会で見かける義足か
考えたな

18 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 11:47:19 ID:8Jrwvmlk
まずは、バビンスキー反射から学習しないと!

19 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 11:52:06 ID:eVMd9xqJ
まあ,今後ロボット市場は大きくなるだろうね。

工場が無人化になれば,人口が激減していく日本でも
生産性は高い水準で推移できるし。


20 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 12:02:56 ID:87b/LfON
重心位置を感知してフィードバックするセンサー(足首?)とか必要そう

21 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 12:10:59 ID:mQc35jwI
龍馬ってマジかよ

22 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 12:20:49 ID:IebJtH2I
タトバだwww

23 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 12:39:41 ID:AEYA3Cb5
気味の悪い姿 ゴキブリ男みたい

24 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 12:58:02 ID:JDpUVVIw
>>23
これでそんなんじゃ、Big Dog見たら吐くだろうよ。

25 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 12:59:07 ID:SdsJJx8m
なぜにパンツを履かせている??

26 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 13:04:33 ID:RO4v+z6w
>>19
ムダな土建よりも、ロボット・エネルギー・食料の開発に傾注すべき。

27 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 13:13:14 ID:uSpCq7RA
コケるところで笑ってしまう

28 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 13:29:43 ID:xqtwBhss
こんなんに追いかけられたらチビるわw

そのうちドッキリやってくれるかな

29 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 13:29:47 ID:dO1mFSYX
こういう義足もうあったよね

30 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 13:33:39 ID:ZLcq++76
笑いながら見ていたが
将来コイツらに襲われ人類が滅亡することを考えると

胸が熱くなるな

31 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 13:33:54 ID:IJnF5u45
なんでスリップ止め履かせないのかと思ったらコケる為にわざとなのか


32 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 13:36:50 ID:i8UJS+0d
>>10
あ〜心に愛がなければ〜スーパーヒーローじゃないのさ♪

33 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 13:43:26 ID:aBBDcybx
デサントのパンツktkr!

34 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 13:47:47 ID:lYUubhV/
陸上競技の最強が出現しそう、ヒアルロンサン注射しときます。

35 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 13:53:34 ID:mQc35jwI
動画見た
ひっくり返ったりこけたりダメダメじゃんww

36 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 14:03:54 ID:Jjftupe+
シューズ履いてないからコケる


37 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 14:10:20 ID:DIZ19gzz
動画の初めにある初期型が、妙に軽い物のように見えるのだが、
全身作っても60kgに収まるような物になるんだろうか。

38 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 14:24:53 ID:VcDccrxr
こけるところが、シュールでかっこ良いわw

無駄にロボロボしくないのが良い

39 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 14:36:01 ID:edM9+9ax
最初の飛び跳ねてるとことかピグモンちゅうかガラモンちゅうか

40 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 14:37:49 ID:vQPQDZGW

こけても倒れても壊れないのが日本ぽくていいwww
最後すげーシュールでわろたwww
手を付けてこけるの支えれるようになったらまじターミネーターの世界www
東大、おもろいなwww



41 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 14:42:03 ID:dwOjEk8U
あと10年もすりゃ完璧に走れるようになるだろうね( ^ω^)

42 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 14:52:03 ID:+nRg5PYR
youtubeのコメントでQWOP書かれてて吹いた

43 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 14:54:12 ID:VpN55hvk
>>19
人間並みの作業ができるロボットができれば、だな。
人間並みの作業ができるロボットができなければ、市場はゼロ。

44 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 14:54:41 ID:SqiOhVLU
人工筋肉のロボといえばスコープドッグだが

45 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 14:58:33 ID:3IyNXGtp
いずれロボット兵が戦場の主役になるだろう。

46 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 14:59:03 ID:SqiOhVLU
人工筋肉のロボといえばスコープドッグだが

47 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 14:59:48 ID:cyFP6tuX
ポリマーリンゲル液は有名だけどあんまり筋肉って気がしないなあ

48 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 15:00:12 ID:VpN55hvk
>>45
主役になるかもしれないが、二足歩行の人型ではないだろうな。

49 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 15:16:51 ID:j/mlRQwO
>>47
マッスルシリンダーは機構がバネ使って動くようにはなってないよね。
AT自体も無人で歩兵を追い立てる兵器からの転用って設定もあるし。

50 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 15:40:06 ID:mtubmH8Z
腕が無いとバランスとれないんじゃないかなぁ?

51 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 16:00:47 ID:mQc35jwI
マサイ族のオッサンみたいに跳躍力すごい

52 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 16:12:14 ID:EmK/XI9U
これ凄いわ
アシモがゴミにみえる

53 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 16:53:56 ID:E8XjaM5M
あー、これこの前工学部2号館で展示してたわ。
情報学環?の院生がデモしてたが、空気圧アクチュエーターを使った
ロボットで、人間の筋肉を模倣するための制御方法の研究が
主目的で、まだ明確に応用できる産業分野があるわけじゃないって言ってたが。

へー、うちの大学って結構面白い研究してるのね。

54 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 16:58:21 ID:ltP5IfS0
こおろぎとかみたいに電気流れて一瞬で伸び縮みみたいなものか

55 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 16:59:22 ID:WX+bVgXQ
最後のコケかたリアルだなw
股関節もあるのかw

56 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 17:02:20 ID:y1eA74p3
ボトムスが来るわー

57 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 17:03:44 ID:IJnF5u45
いやいやATが軽快にびょ〜んびょ〜んしちゃ駄目だろw

58 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 17:15:07 ID:3dzjhn+N














失敗作だろwww




59 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 17:16:01 ID:DuHOWhMC
東大ごときにこんなことできるわけないと思ったら案の定アメリカの研究だった。

60 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 18:30:53 ID:l2SjXtE/
やっぱMITつぇえなぁ

61 :中の人:2010/12/15(水) 18:33:24 ID:zOidfW8a
>> 59
研究を行ったのは東大・國吉原田研究室です.
異論は絶対に認めない.
新山龍馬さんはこの研究で博士を取得した後,アメリカに渡ったのです.


62 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 18:39:19 ID:EYwI9zmL
Z武氏に装着するのか

63 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 19:07:49 ID:Qapi0zg/
>>62
Z武「転んじまったじゃねーか、どーすんだよ、あ? 起こせよこら」

64 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 19:36:30 ID:6peZljRF
加速しているのに、足のつく位置が前過ぎるからこけたな

65 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 19:44:16 ID:8jm9yxP6
五年後が楽しみ。

66 :ぴょん♂:2010/12/15(水) 19:46:13 ID:ABdqk828 ?2BP(1029)
ぴょん類としては認めないびょん

67 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 20:16:46 ID:6peZljRF
トップスピードでは、足裏が付く時間はなるだけ短い方がいい
当たり前の事だ

そして、足の速い短距離ランナーほど接地時間は短いと分かった

だが、そこまで加速する間は、それなりに接地時間を持たせないと
十分な加速が出来ないのだ

動画のように前に着地し過ぎた場合、上半身を素早く前に持ち込むための
腹直筋の筋力が必要になる
また、股関節を屈曲させる筋肉を、上半身を前に持ってくるために大腿部と骨盤の角度が一定より
後傾しないように、ここでも有効に使う
(股関節屈曲はその目的以外に、腿上げで腿を前に持っていくのに有効に使う)

68 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 22:33:09 ID:drChckc+
最後のエラスティックバンドっての接地面積少なくて凄いな

69 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 23:04:13 ID:hrZKwn0m
寄生獣の後藤の追いかけるときの足みたいだw

70 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 23:08:25 ID:Cxp+EXGv
バランス取って走れる予感がまったくしないな。

71 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 23:26:01 ID:J2f3CAUf
在キム新山龍馬がパクッてMITへ持ってたのか?


72 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 23:54:36 ID:ugQKqV+L
巨人の星のアレに見えるが部分で考えるとJリーグボール矯正ベルトになるのか

73 :名無しのひみつ:2010/12/15(水) 23:55:39 ID:kQWtKfxk
筋肉ロボットってオーバーマンかよ

74 :名無しのひみつ:2010/12/16(木) 02:18:15 ID:vJUkukII
これ完成したら速そうだな

75 :名無しのひみつ:2010/12/16(木) 03:36:42 ID:HUKigPU3
>>19
確かに、そういうのが重要だよな。

76 :名無しのひみつ:2010/12/16(木) 12:51:08 ID:s9sbAId1
足につけるアタッチメントで、動力要らずで、
時速20kmくらいで走れるようになるようなの、作れないかなあ

77 :名無しのひみつ:2010/12/16(木) 13:03:00 ID:OCFffMcJ
細い足で転ばない二足歩行ロボットができれば
かなり生き物らしくなるのに
竹馬みたいなのでもいいから出来ないもんかな

78 :名無しのひみつ:2010/12/16(木) 13:26:19 ID:3ZfH0ng7
むしろ竹馬が最高難易度だろ

79 :名無しのひみつ:2010/12/16(木) 13:37:34 ID:ABy+v58B
>>43
別に人間並みの動きが出来なくても
コストさえ見合えば導入されていく。

80 :名無しのひみつ:2010/12/16(木) 14:00:54 ID:WBq9FApU
ロボットやサイボーグはどんどん研究するべき。
軍事開発もためらってはいけない。

たぶん中国様やアメリカ様に遠慮して民主党自民党公明党社民党その他もろもろ政治家が一丸となって阻止しようとするだろうけどね。

81 :名無しのひみつ:2010/12/16(木) 14:02:57 ID:ztGZ7PK1
これ四足にすればBigDogなんかよりよっぽど
鹿みたいな走りがすぐできそうなんだがな
二足にこだわるのかな


82 :名無しのひみつ:2010/12/16(木) 14:03:51 ID:tia/zs69
四足でびよょんびよょんしたら怖いじゃないか

83 :名無しのひみつ:2010/12/16(木) 14:09:15 ID:00UJYXx/
中国人留学生を通じて中国軍に筒抜けだな

84 :名無しのひみつ:2010/12/16(木) 14:38:03 ID:WcMxqr54
今すぐオリエントと提携を結ぶんだ

85 :名無しのひみつ:2010/12/16(木) 14:41:01 ID:tia/zs69
あの表情でびよょんびよょんしたら怖いじゃないか

86 :名無しのひみつ:2010/12/16(木) 15:24:30 ID:D/TtVArb
スプリガンみたいなのがいつ出来るんだろうなー

87 :名無しのひみつ:2010/12/16(木) 16:19:56 ID:0+3hS4Uy
昭和のロボットアニメの お約束展開みたいに、
大富豪の博士が自家の地下の秘密基地で、
時代のレベルを超越した技術水準の巨大ロボを作る……
なんていう具合には、なかなか行かないものだな〜〜

88 :名無しのひみつ:2010/12/16(木) 16:45:44 ID:A2Rp3/P7
攻殻機動隊に出てきそうなデザインだな

89 :名無しのひみつ:2010/12/16(木) 16:55:00 ID:8Vn170QF
転び方が人間っぽいね・・・(´・ω・`)


90 :名無しのひみつ:2010/12/16(木) 16:57:36 ID:A2Rp3/P7
最後走ってるところがちょっと可愛い

91 :名無しのひみつ:2010/12/16(木) 19:57:30 ID:JkBWiz+S
陸上のコーチになったら、超〜厳しそ〜。

92 :名無しのひみつ:2010/12/16(木) 20:01:52 ID:J885GPpR
人間(動物)っぽい動きって結局構造的なものに由来してたの?
米軍の四足ですら何か違う感じしたもんなあ。

93 :名無しのひみつ:2010/12/16(木) 21:13:16 ID:+4rW5UsR
ECS不可視モードは

94 :名無しのひみつ:2010/12/16(木) 21:50:24 ID:mwuCHuPt
>>93
俺もフルメタに影響されたんだろうなと思った

95 :名無しのひみつ:2010/12/17(金) 13:20:14 ID:QlRmgbW5
キン肉マンのテーマがお似合いなロボだ

96 :名無しのひみつ:2010/12/17(金) 14:06:52 ID:8z+Ti85G
アニメでこういうのあった気がするな。

97 :名無しのひみつ:2010/12/17(金) 15:31:34 ID:CozE0wse
後のオーバーマンである。

98 :名無しのひみつ:2010/12/18(土) 01:00:50 ID:+11CcL4f
義足もこれと同じ形でパラリンピックとかですげー超スピードで走ってるんだよな
人間の下腿部って形の割に機能はシンプルなんだよね

99 :オレオレ!オレだよ、名無しだよ!:2010/12/18(土) 07:55:09 ID:qNTDXJC7
ムーバブルフレーム・・・だと?

100 :名無しのひみつ:2010/12/18(土) 11:16:00 ID:+B5nYcie
>脳が、脚のコントロール方法を学びきっていないようなのだ。

人工知能使えばいいじゃん


101 :名無しのひみつ:2010/12/18(土) 16:57:28 ID:vFSIJGn+
プロスペクト理論と真っ向から対立してるなぁ。

102 :名無しのひみつ:2010/12/18(土) 21:20:31 ID:lvRRdTHA
最初のジャンプの後の足がピク・・・ってなるのがリアルで怖い

103 :名無しのひみつ:2010/12/18(土) 21:29:21 ID:vFSIJGn+
>>101誤爆
>>1
たぶんこれは二関節筋があるおかげで人間に近い挙動をしているんだな。

104 :名無しのひみつ:2010/12/18(土) 21:57:14 ID:9xGuTgPi
>>100

言ってる意味が全く分からない

105 :名無しのひみつ:2010/12/19(日) 02:51:39 ID:DEidrJf8
>>8
これかw
http://www.youtube.com/watch?v=cNZPRsrwumQ&feature=channel

106 :名無しのひみつ:2010/12/19(日) 09:14:34 ID:+K8tbZ+c
>>98腱の弾力に頼りまくりな構造なのは事実だが
その弾性を生かすべきタイミングを微妙に調整するために
足の裏の接地場所を微妙に変えたり、指の踏ん張りどころを変えたり

ふくらはぎの筋肉も張力を変えれば、腱の弾性を発揮するタイミングが変わる
張力を調整できる範囲が増えるほど、足元の不意のデコボコに対応しやすくなる

107 :名無しのひみつ:2010/12/19(日) 11:10:56 ID:sXeiuC3d
>>77
http://www.youtube.com/watch?v=39ZgHtXg3kM&feature=related

108 :名無しのひみつ:2010/12/20(月) 13:00:49 ID:B1bi99zz
まぁ、足の指が必要みたいだね

109 :名無しのひみつ:2010/12/20(月) 15:56:19 ID:GFUI2rOi
転ぶ機能を備えたどじっこメイドロボの開発かと思ったのは俺だけなのか?

110 :名無しのひみつ:2010/12/20(月) 16:38:28 ID:RZsYTK/A
かたわ少女ロボか…

111 :名無しのひみつ:2010/12/20(月) 20:33:42 ID:mJH1IIUV
パラリンピックの下腿の補助具だと
カーブでは踏ん張りが利かずスピードが上がらない
また初期加速も踏み込みの力が吸収されてしまうので遅い

あれでハードルや、昔の浅い水溜りに飛び込む障害走をやれば酷い事になってしまう
将来はそのような足場にも対応できるスポーツ義足が出来るかもしれない

112 :名無しのひみつ:2011/01/12(水) 19:04:20 ID:0Vy60pWL
動画に出てきてる時点で頼りないと実態はもっと頼りないぞ。
こういうの100回くらいは撮り直すし。

113 :名無しのひみつ:2011/01/12(水) 19:13:31 ID:0Vy60pWL
IEEE Top 20 Robot Videos of 2010
http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-software/top-20-robot-videos-of-2010

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